تبلیغات
انجمن علمی مکانیک و مکانیزاسیون کشاورزی دانشگاه محقق اردبیل - gps در ماشین های کشاورزی
7 آبان 90

gps در ماشین های کشاورزی

   نوشته شده توسط: عبدالمطلب کریمی    نوع مطلب :مکانیزاسیون کشاورزی ،

سیستم های مورد نیاز یك تراكتور خودكار كوچك چكیده این مقاله تعدادی از سیستم های مورد نیاز یك تراكتور كوچك اتوماتیك را پیشنهاد می كند كه شامل صفات فیزیكی در كنار خصائص حر كتی در زمینه فعالیت ها و شرایط مشخص می باشد .تراكتور باید از نظر فیزیكی كوچك ، سبك وزن ، قابل اطمینان و دارای وسایل ارتباطی سریع كه به آسانی مدیریت می شوند باشد .5 موضوع داخلی و 13 موضوع خارجی برای راه اندازی حركت ها ی مختلف، شناسایی شدند كه می توان در راه اندازی رفتار های مختلف از آن ها استفاده كرد

. 4 روش عملیاتی برای تراكتور مشخص شد كه شناسایی یا اكتشاف محل كار ( زمین زراعی ) و وجین كردن علف هرزبه عنوان دو وظیفه عمده برای خودكار شدن شناخته و تعریف شدند . واژه های كلیدی : تراكتور خودكار ،ربات های كشاورز، رفتار،سیستم های مورد نیاز مقدمه پیشرفت ها در اطلاعات و تكنولوژی IT تغییرات معنی داری در اغلب نظام های كلی ،از جمله كشاورزی ایجاد كرده است .اغلب، نتایج فرآیند های برنامه های كامپیوتری نیاز به ورودی های زیادی دارند به همین دلیل وجود نرم افزار های خود تعریف گر، كه برنامه هایی از نظر تكنیكی پیشرفته اند،لازم می باشد تا خودرو بتواند خودش را با نیاز های مخصوص استفاده كننده تطبیق دهد

توانایی مورد استفاده قرار دادن این پیشرفت ها در مكانیزاسیون كشاورزی و بیشتردر ماشین های خاك ورزی اجتناب ناپذیر است. با توجه به كاهش قیمت های جهانی در تولید غذا و حذف كمك های مالی به تولیدات، بسیاری از كشاورزان، امروزه برای باقی ماندن در عرصه تجارت جهانی، تحت فشار های فزاینده مالی هستند .كشاورزان، راه های مختلفی را برای كم كردن هزینه های تولید، امتحان می كنند .بسیاری از كشاورزان از مزیت صرفه جویی در مقیاس های مزرعه مانند كاهش سایز كشاورزی نسبت به مزرعه های بزرگ تر و تراكتور های بزرگ تر ،كار مورد نیاز در هر هكتار را كم می كنند . به علاوه افزایش نرخ بازده كشاورزی ،باغبانی ،جنگلداری كه در شمال اروپا به وجود آمده است این فكر را توسعه داده است كه آیا چندین ماشین خودكار كوچك ،موثرتر از تراكتورهای بزرگ رایج خواهد بود ؟به منظور بررسی این فرضیه، یك تراكتور كوچك با كنترل هوشمند پیشنهاد شد .این خودرو های خود كار می بایست توانایی انجام كار در 24 ساعت در یك روز در طی سال ، در اغلب موقعیت های آب و هوایی را داشته باشند .همچنین اگر این سیستم بتواند مواد شیمیایی را جایگزین استفاده زیاد انرژی مثل سوخت دیزل بكند، اثرات محیطی ناشی از سوخت های فسیلی را به میزان قابل توجهی كاهش می دهد. در ضمن با استفاده از سیستم كنترل ، بهتر می توان تجهیزات را با تغییرات لازم در موارد مختلف، هماهنگ و در نهایت فشردگی خاك را خیلی كم كرد. به همین دلیل سعی می كنند این خودرو را به صورت كاملا اتوماتیك و بدون نیاز به اپراتور، توسعه بدهند. فرآیند كاهش مقیاس در حقیقت با ایده ی كشاورزی دقیق شروع شد.توانایی هدایت و رهبری سیستم های محافظ گیاهان منحصر به فرد فتو تكنولوژی گفته می شو د .دركشاورزی دقیق از دستگاه هایی كه تكنولوژی سودمندی دارند استفاده می شود. مثل سیستم موقعیت یاب جهانی (GPS)،سیستم اطلاعات جغرافیایی(GIS)، سیستم اطلاعات مدیریت (MIS)مانند حسگرها و كنترل كننده ها در زمین كه با ایجاد مدیریت مزرعه، زمین های تراز را جایگزین زمین های دست نخورده می كنند .عوارض ناشی از افزایش روند پوشاندن كامل زمین با یك نوع گیاه منحصر به فرد ، عملكرد های یكسان ،نگهداری هایی با مداخله انسان ، ما را متوجه مزایای بیشتر كنترل های مختلف ، مخصوصا خودرو های خود كار، نسبت به ماشین های متداول می كند .اخیرا ماشینی از این نوع ساخته شده كه این خودرو ی خودكار در زراعت ، بذرپاشی ،وجین علف هرز ،گشت زنی اكتشافی، كاربرد كود ها و مواد شیمیایی ،آبیاری و برداشت محصول استفاده می شود. دو مثال خوب از این فرایند در زمینه اكتشاف و شناسایی زمین و ماشین های وجین علف هرز است . اكتشاف زمین زراعی تعداد زیادی از حسگر ها از راه حس كردن می توانند شرایط دانه و خاك را معلوم كنند .یكی از این سیستم ها كه در حال حاضر می تواند استفاده شود دارای اجزای مجزایی است كه مدت زمان طولانی را برای فرایندكسب داده های آماری می گیرد.برای مثال ماشین های بینا كه در ماشین های وجین علف هرز استفاده می شود. دراین سیستم با در یافت چندین طیف پاسخ از تاج پوشش گیاهی كه مقدار كلروفیل را نمایش می دهدومقداردی اكسید كربن كه به سلامتی خاك وابسته است و قابلیت هدایت الكتریكی خاك كه با رطوبت همبسته است، را نشان می دهد.برای تعیین نیترید خاك ،مسائل مهم وابسته به موجودات آلی ،ظرفیت مبادله یون ،ph خاك و رطوبت خاك كه از مسائل مهم در عمق های مختلف شمرده می شود ازبازتاب اشعه مادون قرمز با طیف سنج فتو خاك در زمان طبیعی می توان استفاده كرد. ترانزیستور های تاثیر گزینشی یونی نیز (ISFETS) می توانند به نیترید ، PH و دیگر فاكتور های محلول در خاك، زمانی كه مقدار آن ها از حالت تعادل خارج می شوند حساس باشند. بعضی از این سیستم های حسی یا حسگر ها هنوز در وضعیت پژوهش و تحقیق هستند اما پژوهشگران وعده داده اند كه دانسته ها ی ما را در مورد مدیریت محیط دانه و پرورش آن ها افزایش دهند . دلایلی كه بعضی از این سیستم ها تا به حال استفاده نشده اند این است كه هزینه ها ی وابسته كه برای زمان اپراتوری صرف می شود در برابر اطلاعات سودمندی كه می دهد قابل توجیه نیست .اگر این سیستم ها اتوماتیك باشند و روی یك خودروی خود كارسوارشوند در نتیجه هزینه اپراتور به طرز قابل قبولی كاهش می یابد .به این معنی كه هزینه هابرای بدست آوردن داده های اطلاعاتی كاهش پیدا می كند. وجین كن علف هرز مكانیكی از آن جا كه بیشتر علف های هرز در بسیاری ازموارد در ردیف های فاصله دارو داخل ردیف ها رشد می كنند ،ماشین های وجین (وجین علف داخل ردیف ها )از وقتی كه مكانیزه كردن شروع شده ،مهم بوده است .تنها مشكل، ارزیابی نسبی فاصله بین دو دانه و ابزار وجین علف هرزاست ، به طوری كه امروزه نگه داشتن تراكتور واقعا همسو و موازی با ردیف دانه ها مشكل است .پیشرفت های اخیر دقت استفاده از ماشین های بینا را در شناسایی ردیف دانه ها و راهنمایی كردن ابزار در بین گیاهان تا یك صدم متر دانسته است .این عقیده برای اولین بار در اوایل دهه نود آزمایش شد و اخیرا توسعه پیدا كرده است و توسط موسسه تحقیقات دانمارك به صورت اقتصادی در آمده است . سیستم های مورد نیاز تجهیزات وجین كن مكانیكی برای حمل و نقل و استفاده مانند بسیاری دیگر از تجهیزات، می تواند به صورت سوار شده بر روی یك خودروی خود كار كوچك باشد كه می تواند گردش كند و در زمین ،كاری را در دوره های طولانی از زمان انجام بدهد .برای انجام دادن این وظایف،خودرو باید خواص و ویژگی هاو رفتار های مهمی داشته باشد . اصلی ترین سیستم هایی كه مورد نیاز برای طرح خودروبودن،می باشند به قرار زیر است : - اندازه كوچك (و بنابراین بدون سر نشین ) - وزن سبك - قادر به كار كردن (رفتار كردن )در یك حالت مطمئن و بی خطر، حتی زمانی كه به طور مختصر سیستم دچار عیب یا نقص می شود . - توانایی سازگاری با دیگر ماشین ها - قادر به نمایش رفتار محسوس،در مدت طولانی - توانایی دریافت آموخته ها وا رتباط اطلاعات - قادر به انجام دادن رنجی از كار مفید سایز كوچك سایز خودرو خود كار كوچك بر دقت بالای عمل كننده دلالت می كند ،كه باعث كاهش مواد قالب گیری و نسبتا بی خطر ماندن سیستم در طی بروز مشكل یا نقص فنی می شود .خودرو های خود كار ممكن است در حدود 1-2 متر طول داشته باشند ، در این صورت به اندازه كا فی برای مستحكم بودن بزرگ هستند اما به اندازه كافی برای به جا آوردن فاكتور های ایمنی كوچك هستند .نیروی آن ها بین 10-30 hp است. برای دست یافتن به انرژی كافی، آن ها با موتور های احتراق داخلی تجهیز می شوند .خودرو های خود كار كوچك تر که خیلی كمتر از یك متر طول دارند و حدود 5hp می توانند تولید توان كنند رابرای كار های خیلی تخصصی با انرژی مورد نیاز خیلی كم مثل زمانی كه از حسگر های غیر تماسی استفاده می شود، به كار می برند .كاهش مواد قالب گیری و تغییر در خودرو های خود كار و افزایش ظرفیت خط تولید به وسیله خط تولید های كاملا اتوماتیك می تواند پذیرش كشاورزان و مردم را برای این خودرو ها نسبت به انواع بزرگ تر آن افزایش دهد . این خودرو های خود كار، فواید بیشتری از جهات به خصوصی نسبت به ماشین های بزرگ تر دارند .مزایا ی اصلی آن ها سایز كوچك و قابلیت مانور بالای آن ها است . ناچارا ،خودرو های خود كار خیلی كوچك، سرعت كاری پایین تری دارند بنابراین دارای رفتار مطلوب در مدت زمان دلخواه نخواهند بود.این ماشین های كوچك ناچارا ساعات طولانی را در جبران كار باقی مانده كار خواهند كرد .این ماشین های كوچك قادر به انجام انتخابی كارها و عملیات خیلی دقیق هستند و می توانند با داشتن استعداد های بالقوه از لحاظ هوشمندی و احساس در زمینه های مواظبت از گیاهان زراعی و یا جایگزین كردن گیاهی كه مشكل دارد وبرداشت محصول، توسعه پیدا كرده و مورد استفاده قرار گیرند. . وزن سبك پارامتر های طرح سبك وزن بودن چنان مهم است كه به كاهش فشردگی خاك بستگی دارد .مشخص شده كه 70 درصد انرژی ذخیره شده كه صرف كشت وزراعت می شود به واسطه حركت كردن و آمدو شد های سنتی سیستم ها به هدر می رود .( 225Mj/ha)این عدد برای شخم زدن در نواحی كم عمق است و شامل شخم هر عمقی نمی شود .بواسطه این ما تخمین می زنیم كه 80-90%از انرژی در كشت سنتی برای تعمیر ومرمت خسارت های وارده به علت شیوه های سنتی استفاده از تراكتور های بزرگ صرف می شود . اگر چنانچه ما بتوانیم فرضیه جابجایی تراكتور های بزرگ را به خودرو های هوشمند سبك بپذیریم احتمال ایجاد سیستم مكانیسم كشاورزی كاملا جدید، وجود خواهد داشت .چنانچه ما امكان كاهش زیاد فشردگی و وجین مكانیكی را داشته باشیم ممكن است ما نیاز به شخم زدن نداشته باشیم. اما اگر از Micro-Tillage استفاده كنیم یك نقش عمده در بقا كشاورزی بازی كرده ایم.بطوری كه اگر سلامتی طبیعی بیوسیستم خاك در ساختار خاك، بهبود یابد موقعیت ایده آلی برای پیشرفت بنیادی در كشاورزی است .اگرچه ماشین های خود كار، به طور ذاتی سبك اند باید منابع انرژی كمتری لازم داشته باشند. هرچند ممكن است به علت قابلیت های بالایی كه دارند به توان بیشتری نیاز داشته باشند كه می توان با استفاده از موتور های بزرگ تر، این توان را جبران كرد. خودرو های خود كارنسبت به شرایط آب و هوایی روی زمین مستقلند و می توانند بهتر مطابقت لازم را با نیاز های كشاورزی ایجاد كنند . ایمنی هر ماشین خودكار باید همیشه در یك شرایط ایمنی حتی در طول مدتی كه سیستم دچار نقص فنی می شودعمل كند .در این موارد نقص های وقفه انداز غیر قابل قبول است .ایمنی به معنی تامین ایمنی در همه اجزای خودرو است وحتی ایمنی بوته ها را نیز شامل می شود.سیستم مورد نیاز برای شناسایی این كه كدام سیستم دچار نقص شده است است سیستم های هماهنگ و كنترل كننده می باشند .این سیستم ها نقص را شناسایی می كنند و روشی برای ارزیابی آن ارائه می دهند ودر نتیجه خودرو، اتوماتیك وار خودش را با شرایط ایجاد شده منطبق می كند . این سیستم در افزایش قابلیت اطمینان در مورد داده های عوامل حس كننده بسیار موثر است زیرا همواره سیستم را كنترل كرده و از به وجود آمدن داده های نادرست خودداری می كند. با استفاده از این سیستم در مراحل مختلفی كه قسمتی از سیستم دچار نقص شده است پیشرفت مطلوبی در تنزل زمان وامندگی خودرو حاصل گردیده است و در حالت كلی ، سیستم، قادر به انجام كارخود- هر چند با كاهش ظرفیت كاری- در زمان ایجاد نقص می باشد.به طوركلی این موضوع سبب می شود فقط قسمتی از سیستم كه دچار مشكل شده خاموش شود و با افزایش نقص ها، كاركرد به تدریج كاهش می یابد و این بهتر از خاموش شدن كل دستگاه است . تنها سیستم های مجهز به سیستم كنترل و هماهنگ كننده و خود تشخیص عیب ها می توانند اجازه این طور رفتار ها را بدهند . حالت های ایمنی برای خودرو های خود كار و ابزاری كه توسط آن ها به كار گرفته می شود به ترتیب زیر مشخص شده است : 1.ایمنی ظاهری عملیات خودرو خود كار و همه سیستم های ابزار، مطابق با گستره پارامتر های نرمال عمل می كنند. 2-ایمنی عملیات با اعلام خطر برای انجام عملیاتی بی خطر،در این حالت بعضی از اعلام خطرها در باره وضع غیر عادی و ناهنجاری ها ی ایجاد شده، وجود دارد. 3- سیستم های خاموش متحرك تا یك اندازه سیستم معیوب از كا ر می افتد اگر چه خودرو همچنان متحرك است. 4- سیستم های خاموش غیر متحرك تا یك اندازه سیستم معیوب از كار می افتد و خودرو غیر متحرك می باشد . 5- ایستادن در حالی كه هنوز ارتباط برقرار است ایست كامل خودرو با دلیل ایجاد نقص به طوری كه خودرو هنوز ارتباط خود را با مركز كنترل حفظ كرده است. 6- كاملا مرده سیستم كاملا خاموش می شود و خودرو نیز در این حالت هیچ گونه ارتباطی با مركز كنترل ندارد . كنترل ایمنی همیشه برای كنترل چگونگی انجام كارها و نظارت بر وضعیت سیستم ها ، تعمیر یا حفظ و نگه داری آ ن ها، تشخیص دقیق نقص ها قابل استفاده است و همچنین در مطمئن ساختن چگونگی كیفیت سیستم تغییر مكان (حسگرها ،فعال كننده ها، به كار انداز ها) و مراحل مختلف كنترل كامپیوتر ها و غیره ... نیزقابل استفاده است. .یكی از اهداف مهم از ایجاد سیستم ایمنی تشخیص اولیه (تشخیص ، ایزولاسیون و شناسایی )نقص ها ، در حالی كه آن ها در مراحل ابتدایی و سخت در تشخیص و ایزو لاسیون هستند، می باشد. هدف دیگر این سیستم این است كه به خودرو اجازه می دهد در مواقعی كه نقصی پیش می آید ، به صورت مطلوب كار كند .وجه اشتراك فاكتور های انسانی و ماشین های ساخت دست بشر این است كه برای انجام هر كاری باید اطلاعات برای آن ها قابل فهم باشد و آخرین حلقه از فرایند ایمنی این است كه اطلاعات را به صورت قابل فهم به مركز كنترل یا هدایت كننده خودرو بدهد . چون این خودرو ها برای كار در دوره های طولانی مدت بدون متصدی و به طور خود كار طراحی شده اند ،احتمال زیادی برای اعلام حالت Thaft¹ وجود دارد .اگر كسی به خودرو نزدیك شود طبق یك حالت ایمنی تا زمانی كه آن شخص از آن ناحیه دور شود،خودرو خاموش می شود. 1-تراكتور خاموش است اما بعد از تهدید شدن همچنان حركت می كند! همچنین در چنین حالتی یك اپراتور می تواند با بیسیم امواج رادیویی خودرو را كنترل و راهنمایی كند. درغیر این صورت خودرو به حالت سكون می رود و با حفظ فعالیت قبلی آخرین داده ها را به مركز كنترل می فرستد .مثال دیگر زمانی است كه خودرو بیرون از محدوده توان موتور كار می كند در این صورت هشدار خطر thaft اعلام می شود. حتی با همه این احتیاط ها در زمین ممكن است كامپیوتر از این كه لحظه به لحظه حالت یا موقعیت ها را متوجه بشود كه بتواند اجازه بدهد رفتار ها را بررسی كند ، واماند . در نتیجه خودرو های كوچك تر و كندتر نسبت به نوع بزرگ تر و تندتر ایمن تر هستند. مدیریت سریع كامپیوتر دراین موارد به عنوان یك كشاورز است و به عنوان یك مدیر با استفاده از سیستم مدیریت اطلاعات (MIS) همه چیز و همه جا را تشخیص می دهد و خودرو خود كار، كار هایش را كنترل می كند. كامپیوتر هماهنگ وكنترل كننده اطلاعات مربوط به كار های مشخص را تجزیه و تحلیل كرده واز طریق یك خط رادیویی برای خودرو ارسال می كند.همچنین كامپیوتر هماهنگ و كنترل كننده همواره با GIS در ارتباط است و با توجه به اطلاعات آن كه از لحظه ای به لحظه دیگر تغییر می كند تجهیزات و نقشه های قابل استفاده را آماده می كند. MIS باید یك خط مستقل تصویری با یك دوربین هدایت شونده در زمان های واقعی برای خودرو داشته باشد به طوری كه مدیر بتواند در تمام مدت موجود خیلی سریع از فعالیت خودرو ها اطلاع یابد. این سیستم از یك نمایش گر وضعیت mimic كه همه پارامتر های در حال كار خودرو را نشان می دهد تشكیل شده است .به عنوان مثال در شكل(1) یك نمایشگر وضعیت mimic نشان داده شده است . برای استفاده آسان از این وسیله و ضعیت سیار به شكل یدك كش مد نظر است تا به عنوان یك ایستگاه ارتباط دور برای محاسبه ( آمایش ، مسائل تشخیص ایستگاه های اصلی GPS ، تكرار كننده های رادیویی، ایستگاه های آب و هوایی و غیره در فواصل دور مزرعه به كار رود . این خودرو باید ظرفیتی داشته باشد كه اجازه بدهد سیستم های متعددی درآن قرار بگیرند . همچنین قسمتی از طراحی كلی این ماشین های كوچك، این است كه قادر به هماهنگی و همكاری و تشریك مساعی در كار ها ی مختلف باشند .این امر به توسعه سرعت كارعملیات كمك می كند و اجازه می دهد كار ها در زمان بحرانی با تعداد ماشین های عمل كننده ای كه با توجه به مقیاس به كار می گیریم ، سریعتر انجام شود. هماهنگی هماهنگی چندین ماشین باید به طور مركزی در MIS انجام شود. هر خودرو به طور مستقل كار می كند و لزومی به دانستن فعالیت دیگر خودرو ها ندارد.به عنوان مثال جایی كه هر خودرو كارهای مختلفی در مزارع انجام می دهد . همكاری همكاری در جایی رخ می دهد كه چندین خودرو در زمینی یكسان در حال انجام كار یكسانی هستند و لازم است از فعالیت دیگر خودرو ها مطلع باشند . به عنوان مثال اگر سه خودرو كارهای یكسانی انجام بدهند ( ماشین وجین كن علف هرز در یك مزرعه یكسان) ، هر خودرو پیش از انتخاب ردیف جدید برای شروع كار باید بداند در كدام ردیف ها ، خودرو های دیگر در حال كارند تا دو خودرو در یك مسیر یكسان سر به سر نشوند در واقع در این حالت ایجاد ارتباط بین خودرو ها لازم خواهد بود . همكاری و هماهنگی همكاری و هماهنگی در جایی كه چندین خودرو در كار های یكسان در زمان های یكسان می توانند شركت داشته باشند، ایجاد می شود. به عنوان مثال برای چندین خودرو در كشیدن یك تریلر بزرگ كه یك خودرو توانای كشیدن آن را به تنهایی ندارد می تواند به وجود بیاید . این حالت یك وضعیت سخت برای سیستم مدیریت موثر خودرو خود كار خواهد بود . ر وشهای هدایت اساس كار برای این نوع تراكتورها هدایت بدون خطر برای یك موقعیت تعریف شده است . برآورد شده كه خودرو خودش را در 80- 90 % از زمان فعال بودنش هدایت می كند. در این حالت موقعیت یابی خودش و اطلاع از چگونگی كار كردن ابزار نیاز اصلی تراكتور است . خودرو باید قادر به طراحی مسیر های موثر برای رسیدن به نقطه مشخصی كه مورد گزارش قرار می گیرد باشد و باید توانایی شناختن موانع، شیار ها ، جاده ها ، مدخل ها و غیره را داشته باشد و قادر به واكنش نشان دادن به موضوع های شناخته شده یا موقعیت های شناخته نشده باشد كه در این صورت برای رسیدن به هدف نهایی، ملزم به جمع آوری اطلاعات از سطوح پایین تر می باشد. خودروبرای انتخاب مسیر بهینه از بین مسیر های رایج و مسیر های مطلوب،اطلاعاتی همراه با جزئیات موقعیت فیزیكی ناحیه ( عوارض زمین و و یژگی هایش ) را لازم دارد. این نوع از داده ها كه وابسته به فضای سه بعدی هستند بهتر است كه در یك سیستم اطلاعات جغرافیایی (GIS) كه یك سیستم مهم اطلاعاتی خودرو است ذخیره و پردازش شود.نرم افزار های طرح مسیر به طور معمول موجود می باشند، اما باید در آن مشخصات خودرو مانند عرض ، طول ، شعاع دور زدن را برای پیش بینی كردن زمان حضور خودرو با سرعت های مختلف در هنگام كار، برای رسیدن خودرو به یك موقعیت از قبل تعیین شده را قرار داد. درهدایت به صورت خود كار، موضوعاتی كه برای دستگاه ایجاد مانع می كنند، بر فعالیت سیستم تاثیر می گذارند.یك سیستم متشكل از سه دایره متحدالمركز اطلاعات وابسته به موانع را در بعد مشخصی از محل كار خودرو ارائه می دهد . مثل وجین علف هرز كه خودرو مسیر مشخصی را طی نمی كند و موانع كه همان علف ها هستند به صورت پراكنده بر روی زمین می باشند و خودرو آن ها را نسبت به موقعیتی كه دارند شناسایی می كند . شكل2 را ببینید .چندین موضوع در ردیابی سیستم، همیشه مورد نیاز است كه می تواند بر اساس اهمیت ،الویت داشته باشد . مثلا اگر یك ابزار عریض مثل یك بوم سم پاشی استفاده شود باید برای آن مسیری را تعریف كرد و یك مسیر مشخص را برایش معین نمود. زمانی كه یك ردیاب به موضوعی برخورد می كند تا یك اندازه آن راردیابی خواهد كرد، اطلاعات به دست آمده برموضوعات جانبی تا زمانی كه مشخص می شود كه موضوع، یك مانع است تاثیر خواهد گذاشت. در زمانی كه مو ضوع یك حیوان یا انسان باشد كه از مسیر خارج می شود، سرعت خودرو در یك طرح ایمنی، كندتر خواهد شد و بنابر این می ایستد. اگر مانع بدون حركت باقی بماند بنابراین خودرو اطراف آن می رود و سایز و موقعیت آن را در GIS ثبت می كند از طرف دیگر ، اگر موضوع حركت كند ، بنابراین خودرو منتظر می شود تا حركت كند وبه خارج از مسیر برود و سپس خودرو به مسیر خود ادامه می دهد . اگر موضوع به سمت خودروپیشروی كند ، خودرو آن را به صورت یك تهدید تلقی خواهد كرد و از حالت ایمنی خارج می شود تا زمانی كه تهدید از بین برود . یك روش هدایتی دیگر زمانی است كه خودرو نیاز به سوخت گیری یا تعمیر دارد بنابراین خودرو به محل سوخت هدایت می شود و پس از سوخت گیری و یا تعمیر به صورت دستی مجددا به مزرعه بر می گردد و به كارش ادامه می دهد . روش های اكتشافی تراكتور باید با محلی كه در آن قرار می گیرد كاملا منطبق باشد چون اگر نتواند در آن محیط سیاحت و اكتشاف كند محیط برای خودرو ناشناخته می ماند . اگر تراكتور در محیط ناشناخته با یك GIS خالی قرار گیرد می تواند شروع به پر كردن GIS با داده های خودش كند . در روش های اكتشافی ، خودرو به داده هایی كه از طریق همه حسگر ها به آن منتقل می شود تكیه كرده و از این اطلاعات تشخیص می دهد كه كدام راه ایمن تر است و خیلی كند شروع به حركت در آن مسیر می كند تا اطلاعات را ثبت كند .حال چنانچه خودرو در محلی قرار بگیرد كه مرز ها ی آن مشخص است و قبلا مساحی شده است در زمان حركت در آن متناوبا اطلاعات خود را با اطلاعات قبلی منطبق می كند و اطلاعات جدید را جایگزین اطلاعات قبلی می كند .این سیستم به ما در كسب اطلاعات مربوط به محیط هایی كه كاملا از نظر ظاهری متشابه اند اما از لحاظ پارامتر های دیگر متفاوت اند كمك می كند . روش خود آگاهی تراكتوربه وسیله سیستم های حسگر خودش، پارامتر های مختلف خودرو را كنترل می كند و آن ها را در یك گستره مشخصی از سطح تعریف شده به عنوان سطح نرمال نگه می دارد .مثل سطح سوخت ، در جه حرارت موتور ، در جه شیب ، سرعت و دمای اطراف. اگر هیچ یك از این پارامتر ها بیرون از محدوده مورد نظر نباشد خودرو بدون اعلام هیچ گونه وضعیت بحرانی، كارش را انجام می دهد .اما چنانچه یكی از این پارامتر ها از وضعیت نرمال خارج بشوند خودرو به یكی از حالت های ایمنی رفتار خواهد كرد . این رفتار در مورد ابزاری كه به آن متصل است نیز صادق است و زمانی كه برای یك ابزار، مشكلی پیش بیاید با اعلام آن مشكل ، به صورت ایمنی عمل خواهد كرد. رو ش كار ابزار اشتراك روش های مكانیكی ، الكترونیكی و مخابراتی در تراكتور این اجازه را به خودرو می دهد كه ابزار های مختلف را با تراكتور منطبق و بر آن سوار كند و اعمال به خصوصی را بر عهده آن ها بگذارد مثل وجین كردن مكانیكی . اعمال روش های مكانیكی مثلا در تنظیم واتصال صحیح اتصال سه نقطه به كار می رود. روش های الكترونیكی در زمان كنترل شبكه (CAN) واتصال خطوط Ibs استفاده می شود .وقتی یك ابزار خاص به تراكتور متصل است باعث كاهش درجه آزادی تراكتور می شود و بنابراین به داده های بیشتری برای كنترل و هماهنگ كردن دستگاه برای انجام هر چه بهتر فعالیتش دارد .روش های مخابراتی در فرستنده مركز كنترل به كار می رود كه تراكتور را كنترل می كند و با استفاده از یك دوربین كه در كنار ابزارنصب شده می توانند بر محل كار وسیله متمركز شده و این اجازه را می دهد كه مستقیما در چگونگی انجام كار نظارت شود . در موارد دیگر ،زمانی كه یك ابزار، كارش را در یك ناحیه بخصوص تمام می كند به خودرو اعلام می كند كه به منطقه بعدی برود و اگر این فرایند ادامه پیدا كند، خودرو می تواند بدون كنترل و به صورت مستقل به مدت طولانی كار كند و درصورت لزوم ، ابزار را كالیبره كرده و خطاها را چك كند و برای اطمینان از انجام درست كار همه سیستم ها آن هارا به صورت دوره ای چك كند . مثلا اگر در یك مرحله از چك كردن مشخص بشود كه شاخه وجین كن اشتباه می كند و یا حتی دوربین تار شده است ، خودرو می تواند درخواست كمك كند و یا در همان حالت برای سرویس كردن باقی بماند . نتایج در نتیجه گیری، ما سعی كرده ایم چهارچوب خصوصیاتی كه یك تراكتور خود كار باید داشته باشد را بیان كنیم.دو مسئله مهم كه باید مورد بررسی قرار گیرد ، سایز كوچك و قابلیت اطمینان این خودرو ها است كه علاوه بر كم كردن خسارت ناشی از فشردگی خاك به اندازه كافی برای انجام كار های مختلف هوشمند باشند.طراحی ماشین های هوشمند راه بسیار طولانی است اما امروزه واقعا شدنی است .ما با بیان این موارد و چهارچوب ها سعی كردیم گامی اساسی در رسیدن به هدفمان كه همان ساخت تراكتور اتوماتیك است برداریم

barriekestler.hatenablog.com
18 مرداد 96 18:46
Hi there! I know this is kind of off topic but I was wondering
which blog platform are you using for this website?

I'm getting sick and tired of Wordpress because I've had problems
with hackers and I'm looking at options for another platform.
I would be awesome if you could point me in the direction of a good platform.
Chante
9 مرداد 96 21:56
I have read so many content concerning the blogger lovers except
this article is really a nice piece of writing, keep it up.
Numbers
9 مرداد 96 21:53
I every time used to read article in news papers but
now as I am a user of web thus from now I
am using net for content, thanks to web.
std screening
4 تیر 96 23:33
چلیپا از خود نوشتن در حالی که
صدایی دلنشین در آغاز آیا واقعا
کار کاملا با من پس از برخی از زمان.
جایی در سراسر پاراگراف شما در واقع قادر به من مؤمن اما فقط
برای while. من هنوز مشکل خود
را با جهش در منطق و شما خواهد را خوب به پر کسانی که معافیت.
در صورتی که شما در واقع که می توانید
انجام من خواهد بدون شک بود
مجذوب.
Jenifer
25 اردیبهشت 96 18:38
Useful information. Lucky me I found your site by accident,
and I am surprised why this twist of fate did not happened earlier!
I bookmarked it.
Martin
25 اردیبهشت 96 04:13
Wonderful beat ! I would like to apprentice while you amend your site, how could i subscribe for a
blog website? The account helped me a acceptable deal.
I had been tiny bit acquainted of this your broadcast provided
bright clear idea
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر